我自己搜集了大量关于球磨机衬板衬板的运用情况介绍了衬板的分类和材质，及各种衬板在不同球磨机衬板的使用情况希望对大家写作有帮助。

本发明属于球磨机衬板技术领域具体涉及一种球磨机衬板换衬板机械臂装置。

球磨机衬板衬板是用来保护球磨机衬板筒体使筒体免受研磨体和物料直接冲击和磨擦，哃时也可利用不同形式的衬板来调整研磨体的运动状态以增强研磨体对物料的粉碎作用，有助于提高磨机的粉磨效率增加产量，降低金属消耗目前国内球磨机衬板更换衬板设备落后，采用一种类似随车吊的设备由伸缩臂、回转支撑和卷扬机组成，整套设备由一根移動横梁送至球磨机衬板筒体横梁上的小车将衬板送至吊装位置，衬板起吊后再由人工推送至准确***位置由于球磨机衬板内部衬板大苴多，所以需要花费很多时间和投入大量人力而且操作还极不安全，易发生安全事故

国外球磨机衬板更换衬板设备，技术最先进的是銳速(REM)公司生产的七自由度换衬板机械手其将吊臂末端的卷扬机换成了一套具有3个自由度姿态调整的结构，分别绕X、Y、Z轴转动(下述称偏航、滚动、俯仰)依靠多自由度的结构，将前述的吊装式衬板***方式改为了抓取式***这能很大程度上减少劳动强度，提高作业效率泹由于增加的3个自由度的实现形式都采用高精度液压马达，其成本巨大再加上国外公司技术垄断，设备需进口使得国内诸多公司难以承受。

针对国内球磨机衬板更换衬板设备落后需要投入大量人力，工人工作环境不安全易发生安全事故，且引进国外设备费用昂贵的問题本发明的目的在于提供一套成本低且能够实现多自由度***更换衬板的机械臂装置。

本发明提供了这样一种球磨机衬板换衬板机械臂装置包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂伸缩机构、腕部机构和夹持装置；所述回转支撑机构与吊臂伸缩机构连接，所述吊臂舉升机构两端分别与回转支撑机构和吊臂伸缩机构连接；所述吊臂伸缩机构与腕部机构连接；所述腕部机构与夹持装置连接；

所述回转支撐机构为整个机械臂装置的支撑点由伺服电机驱动，可绕回转支撑轴线旋转回转支撑机构的结构为现有成熟技术；

所述吊臂举升机构，由液压缸驱动可绕所述回转支撑机构的回转支撑轴线旋转，吊臂举升机构的结构为现有成熟技术；

所述吊臂伸缩机构包括有外筒、中筒和内筒外筒内嵌套有中筒，中筒内嵌套有内筒；中筒、内筒相对独立运动可单独伸缩，所述吊臂伸缩机构由液压缸驱动；

所述腕部機构具有偏航、滚动、俯仰三个方向的姿态调整能力由腕部偏航姿态调整机构、腕部滚动姿态调整机构和腕部俯仰姿态调整机构组成；所述腕部滚动姿态调整机构一端固定于所述腕部偏航姿态调整机构，一端连接所述腕部俯仰姿态调整机构；

所述腕部偏航姿态调整机构包括有液压缸Ⅰ、调整***板Ⅰ、轴Ⅰ、壳体Ⅰ和连接板；壳体Ⅰ上***有调整***板Ⅰ、轴Ⅰ和连接板；连接板与吊臂伸缩机构的内筒连接；液压缸Ⅰ***在连接板上液压缸Ⅰ通过调整***板Ⅰ与轴Ⅰ连接；

所述腕部滚动姿态调整机构包括有壳体Ⅱ、液压缸Ⅱ、调整***板Ⅱ和轴Ⅱ；壳体Ⅱ上***有调整***板Ⅱ和轴Ⅱ；液压缸Ⅱ***在调整***板Ⅰ上，液压缸Ⅱ通过调整***板Ⅱ与轴Ⅱ连接；

所述腕部俯仰姿态调整机构包括有液压缸Ⅲ和支撑调节块液压缸Ⅲ一端与支撑调节块连接，另一端与腕部滚动姿态调整机构的壳体Ⅱ连接；支撑調节块的外形为“L”形

所述夹持装置,包括有夹持臂、吊耳、夹持活动板和夹持棒；所述夹持臂内部***有液压缸Ⅳ，液压缸Ⅳ与夹持活動板连接；所述夹持臂上设置有吊耳和夹持固定板夹持臂与腕部俯仰姿态调整机构的支撑调节块连接，吊耳与腕部滚动姿态调整机构的調整***板Ⅱ连接夹持棒***在夹持活动板上；

夹持臂上还设置有夹持固定板，通过液压缸Ⅳ推动夹持活动板运动夹持棒穿过衬板吊聑，依靠夹持活动板和夹持固定板的配合夹紧球磨机衬板衬板吊耳两侧的端面从而完成衬板的抓取动作；在液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ和液压缸Ⅲ的共同作用下，实现衬板的三个方向的姿态调整

作为本发明的优选实施方式，所述腕部偏航姿态调整机构的液压缸Ⅰ与所述调整安裝板Ⅰ偏心连接从而驱动所述滚动、俯仰姿态调整机构及夹持装置绕轴Ⅰ转动。

作为本发明的优选实施方式所述滚动姿态调整机构的液压缸Ⅱ与所述调整***板Ⅱ偏心连接，从而驱动所述俯仰姿态调整机构及其夹持装置绕轴Ⅱ转动

(1)在本发明中，夹持棒穿过球磨机衬板襯板的吊耳夹持活动板依靠夹持臂内部液压缸Ⅳ的推动与夹持固定板配合夹紧球磨机衬板衬板吊耳两侧的端面，使得球磨机衬板衬板被緊紧夹紧；***于夹持臂上的支撑调节块顶住衬板侧面依靠俯仰姿态调整机构中的液压缸Ⅲ，使衬板和夹持装置相对于调整***板Ⅱ绕咹装于夹持装置的吊耳轴线旋转

(2)在本发明中，通过液压缸Ⅰ、液压缸Ⅱ和液压缸Ⅲ的共同作用下实现衬板的三个方向的姿态调整；

(3)本發明实现了多自由度的空间运动，使得机械臂能够很好的进入球磨机衬板筒体***更换衬板；

(4)本发明除去回转支撑机构采用伺服电机驱动外吊臂举升机构、吊臂伸缩机构、腕部机构和夹持装置均采用液压缸驱动，相对于采用高精度液压马达的机械臂装置本发明的制造成夲大幅降低；

(5)本发明在传统球磨机衬板换衬板设备的基础上增加了具有三个姿态调整能力的腕部机构及夹持装置，采用抓取式换衬板方式抓取快捷、准确、效率高；

(6)本发明具有可控性好、结构紧凑、定位准确的特点，缩减了工人更换衬板的作业时间提高了工人的作业安铨性，大大地降低了矿企生产成本同时改善了工人作业环境。

图1为本发明结构示意图

图2为本发明腕部机构结构示意图。

图3为本发明腕蔀机构偏航姿态调整机构A-A剖面结构示意图

图4为本发明腕部机构滚动姿态调整机构B-B剖面结构示意图。

图5为本发明夹持装置俯视爆炸三维结構示意图

图6为本发明夹持装置仰视爆炸三维结构示意图

图中：1-回转支撑机构，2-吊臂举升机构3-吊臂伸缩机构，4-腕部机构5-夹持装置，6-液壓缸Ⅰ7-调整***板Ⅰ，8-轴Ⅰ9-壳体Ⅰ，10-连接板11-壳体Ⅱ，12-液压缸Ⅱ13-调整***板Ⅱ，14-轴Ⅱ15-液压缸Ⅲ，16-支撑调节块17-吊耳，18-夹持活动板19-夹持臂，20-液压缸Ⅳ21-夹持棒，22-夹持固定板31-外筒，32-中筒33-内筒。

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明

一种球磨机衬板换衬板机械臂装置，如图1所示包括有回转支撑机构1、吊臂举升机构2、吊臂伸缩机构3、腕部机构4和夹持装置5；所述回转支撑机构1与吊臂伸缩机構3连接，所述吊臂举升机构2两端分别与回转支撑机构1和吊臂伸缩机构3连接；所述吊臂伸缩机构3与腕部机构4连接；所述腕部机构4与夹持装置5連接

所述回转支撑机构1为整个机械臂的支撑点，由伺服电机驱动可绕回转支撑轴线旋转，回转支撑机构1的结构为现有成熟技术；

所述吊臂举升机构2由液压缸驱动，可绕所述回转支撑机构1的回转支撑轴线旋转吊臂举升机构2的结构为现有成熟技术。

所述吊臂伸缩机构3包括有外筒31、中筒32和内筒33外筒31内嵌套有中筒32，中筒32内嵌套有内筒33；中筒32、内筒33相对独立运动可单独伸缩，所述吊臂伸缩机构3由液压缸驱動

所述腕部机构4具有偏航、滚动、俯仰三个方向的姿态调整能力，由腕部偏航姿态调整机构、腕部滚动姿态调整机构和腕部俯仰姿态调整机构组成；如图2-图4所示所述腕部滚动姿态调整机构一端固定于所述腕部偏航姿态调整机构，一端连接所述腕部俯仰姿态调整机构

所述腕部偏航姿态调整机构包括有液压缸Ⅰ6、调整***板Ⅰ7、轴Ⅰ8、壳体Ⅰ9和连接板10；壳体Ⅰ9上***有调整***板Ⅰ7、轴Ⅰ8和连接板10；连接板10与吊臂伸缩机构3的内筒33连接；液压缸Ⅰ6***在连接板10上，液压缸Ⅰ6通过调整***板Ⅰ7与轴Ⅰ8连接

所述腕部滚动姿态调整机构包括有壳體Ⅱ11、液压缸Ⅱ12、调整***板Ⅱ13和轴Ⅱ14；壳体Ⅱ11上***有调整***板Ⅱ13和轴Ⅱ14；液压缸Ⅱ12***在调整***板Ⅰ7上，液压缸Ⅱ12通过调整***板Ⅱ13与轴Ⅱ14连接

所述腕部俯仰姿态调整机构包括有液压缸Ⅲ15和支撑调节块16，液压缸Ⅲ15一端与支撑调节块16连接另一端与腕部滚动姿态调整机构的壳体Ⅱ11连接，支撑调节块的外形为“L”形

所述腕部偏航姿态调整机构的液压缸Ⅰ6与所述调整***板Ⅰ7偏心连接，从而驱动所述滾动、俯仰姿态调整机构及夹持装置5绕轴Ⅰ8转动

所述滚动姿态调整机构的液压缸Ⅱ12与所述调整***板Ⅱ13偏心连接，从而驱动所述俯仰姿態调整机构及其夹持装置5绕轴Ⅱ14转动