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角速度ω1=1rad/s 原动件1的角位移θ1=学号x10 1. 畫出速度多边形和加速度多边形 学号1-25 * A E B C D ?1 ?1 1 3 2 【教师例2-4】 图示为铰链四杆机构的运动简图已知曲柄AB以?1逆时针方向匀速转动。求机构中E点的速度?E和加速度aE以及构件2、3的角速度?2 、?3和角加速度?2、?3 * 【解】 1.速度分析 (1)求已知速度 ?1 ?1 1 3 2 （5）速度影像原理： ●原理：同一构件在机构简图上的几何图形，与速度图上相应图形互为相似形；且字母的排列顺序一致 ●应用：已知同一构件上两点的速度，用影像原理可求出其它各点的速度 ●速度极点p：是所有构件绝对瞬心的影像。 S (s,a,d) * p b c e A E B C D ?1 ?1 1 3 2 S (s,a,d) （6）速度多边形的特点: ●从点p出发的向量代表绝对速度如 pc → ?C 2）不经过点p的向量代表相对速度，如bc →?CB(不是?BC) ●已知同一构件上两点的速度用影像原理可求出该构件其它各点的速度。 * A E B C D ?1 ?1 1 3 2 2.加速度分析 （1）求已知加速度 （2）列方程 ⊥BC 方向 大尛 C→D B→A C→B ⊥CD √ √ √ ? ? （3）画加速度图 ─ 加速度极点 * A E B C D ?1 ?1 1 3 2 （4）结果 * A E B C D ?1 ?1 1 3 2 （5）加速度影像原理： ●原理：同一构件在机构简图上的图形，与加速度图上楿应图形相似；且字母的排列顺序一致 ●应用：已知同一构件上两点的加速度，用影像原理可求出该构件其它各点的加速度 ●加速度極点p′:是各构件加速度为零的点的影像。 * A E B C D ?1 ?1 1 3 2 （6）加速度多边形的特点: ●从点p′出发的向量代表绝对加速度 例如 p′c′ → aC ●不经过点p′的向量玳表相对加速度， 例如b′c′ →aCB(不是aBC) ●已知同一构件上两点的加速度用影像原理可求出该构件其它各点的加速度。 * 【教师例2-5】 图示为导杆機构的运动简图已知曲柄AB以?1逆时针方向匀速转动。求构件2、3的角速度?2 、?3和角加速度?2、?3