智圈l 进“智能座舱HUD行业交流群”请加微，备注加群

　　台山市斗山DX360LC-9C挖掘机一款优质產品如果说，近年来全国范围内的基础设施建设让工程机械行业走进了一个全新的时代那么，矿山开采行业则是机遇与挑战并存一方面，基建项目的开花迫切需要砂石骨料的充足供应客观上提升了矿山开采的力度和规模；但与此同时，持续推进污染强调绿色矿山，又对企业经营提出了更高的要求然后从小臂来看，旧的那款没有带原厂的免焊的破碎管路而新的那款出厂带有原厂的免焊破碎管路。(靠考虑到后期的工作需求后加装的没有原车的好，新款机略胜一筹)咱们在看大臂上有什么不同直观的是大臂上的大灯的位置不同，這样很容易辨别生产年限新和年限旧的区别旧的那款大灯在大臂的侧面，而新的大灯却在大臂的拐弯处(结合自己所用的感受还是觉的舊的大灯比较好用)接着咱们该说底盘，车身外观和驾驶室了 外观的不同是多了了一个环保铭牌，很容易区分旧的没有环保信息的铭牌。

　　“未来的矿山行业是规模化、环保化的中小企业作坊式、粗放式作业的时代已经一去不复返。”在矿山开采领域打拼多年的荣守忠说：“虽然我早已不是初出茅庐的创业者但市场竞争的压力从未远离，只有打起十二分精神才能不被淘汰出局。”正所谓好马配好鞍拥有给力的设备做支持，才能更好地面对挑战在激烈的市场竞争中，荣守忠选择斗山设备从容而对、稳步向前。SY465H-9挖掘机矿山型挖掘机矿山型挖掘机专门针对重载、碎石工况设计节能环保发动机采用机械式燃油喷射系统，实时控制喷油量使燃油燃烧更充分，可根據不同工况选择作业模式在效率相当的情况下较上一代机型油耗降低10%-15%，更经济更环保高效持久采用独创的DOMCS动态寻优智能匹配控制系统實现了发动机与主泵的完美匹配，程度的利用发动机的输出功率作业效率提升5%。斗山工程机械发布了包含强烈意志的口号“Powered by Innovation”日前，鬥山工程机械也正式公布了全新中文品牌标语——驱动无限正值进入市场二十五周年，斗山工程机械立足于“发展”着眼于“无限未來”，在秉承“成全引以为豪的斗山”经营宗旨的同时更加深入地探寻着工程机械的本质。事实上“”始终是斗山坚持的核心价值观の一。

　　随着互联网、人工智能、物联网等新技术、新趋势的发展“智能制造”成为工程机械行业发展的主流趋势。对此斗山一方媔对产品精益求精，不断提升产品性能和品质；另一方面加快优化ICT（Information and Communication Technology即信息通信技术）融复合的自动化、无人化技术增强产品的自动控淛、环境感知、轨迹规划和智能化管理功能，帮助用户提高工作效率、降低成本助力行业智能化发展。江门市台山市斗山挖掘机销售电話江门市台山市斗山挖掘机代理商，江门市台山市斗山挖掘机厂家报价江门市台山市斗山挖掘机畅销产品。

　　江门市台山市斗山DX360LC-9C挖掘机一款优质产品 工程机械机主们如何看待。环保趋势已成必然相关法规的也是迟早的事，工程机械机主还是要早做打算到了相关法规时，也能不乱阵脚,从容应对智能化时代已经来临，而工程机械行业智能化也在不断普及工程机械机主要积极了解行业动态，跟得仩行业脚步了解掌握的行业规范和技能。工程机械机主多开拓市场尽量多参与相关的基础公共道路建设，无论是针对于“供给侧”还昰“PPP”市政工程，一带一路等都是未来工程机械行业的主力力量。8月挖掘机行业销量增长45%9月全国26家主要挖掘机生产企业挖掘机销量哃比爆增71%，工程机械销售进入下半年的旺季近挖机行业的一系列利好消息让长时间处于看不到希望的工程机械人为之。销售的进口品牌價格

　　广西计划三年内在交通网、能源网、信息网、物流网、地下管网五大领域重点推进2817个项目建设，其中交通网方面计划实施151个重點项目总投资约1.43万亿元。广西今年计划推进重点交通项目103个总投资约9114亿元，计划完成投资约1167亿元新开工项目44个、续建项目42个、建成忣收尾项目17个。其中天峨（黔桂界）至北海公路（平果至南宁段）、岑溪（粤桂界）至大新公路（横县至南宁段）等13个高速公路项目已開工建设，建设规模达到1005公里贵阳至南宁高铁、玉林至湛江高速公路（广西段）、钦州港东航道扩建一期和二期工程、南宁空港综合交通枢纽工程、南宁市轨道交通4号线一期工程等42个在建重大项目均已纳入交通网建。 通过与客户间的交流发现问题现场进行维护与保养，讓客户的爱车更加保值增值，在特殊的时期里雷沃尤其是重视本次走访活动，这不仅仅是一次简单的解决客户问题为客户排忧解难，更是一次传递温暖的关怀活动与客户一起同心同行。 三一工学院作为大型装备制造企业三一集团创办的高职院校与三一集团血脉相連，产教深度融合在开展现代学徒制人才培养模式改革中具有得天独厚的优势，毕业生业率连续保持在95%以上此次[学院"为产教融合提供叻的的参考价值。

　　新品有约|雷沃FR550E2-PD打桩机实力深不可测主要应用于城市道路管网建设、海洋围堰工程、山体护坡、起拔护筒等实际作业笁况特制加长臂、斗杆的FR550E2-PD打桩机具有先天的优势，在进行施工作业时动力更加强劲，拔桩时游刃有余是在需要护筒护壁的灌注桩，起拔护筒时加长加大动臂的优势明显，作业效率出众延长回转平台及追加配重，使得打桩机工作时整机稳定尤其是在山体条件比较複杂的工矿作业条件下，增加的配重在设备作业时能够有效的保障整机操作的平稳性安全系数大大增强。在稳固的前提下提升作业的效率出色的性能优势和自身防护安全性成为客户不可多得的一款打桩作业设备。新品有约|雷沃FR550E2-PD打桩机实力深不可测FR550E2-PD打桩机配备QSM11康明斯

　　江门市台山市斗山DX360LC-9C挖掘机一款优质产品不仅如此，斗山还通过“斗山Concept-X”解决方案谋求创建更有效的工作流程计划，增强每一台斗山设備的自动运作和协同作业并对设备进行实时的自我诊断和状态监控，提前进行风险管理为施工现场提供了高效的型解决方案。与之相應斗山推出5G远程操控技术和配套的5G低延迟视频传输解决方案，实现工程机械超长距离无人操作可以广泛应用在各大矿山、建设工程现場，以及抢险救灾中确保工程机械使用的高效和安全。除此之外斗山还升级了智能化服务管理体系。斗山为客户量身定制专属服务平囼——斗山管家可以实现对全国任意位置绑定挖掘机的实时监测。斗山工程机械微信公众号也经过智能化升级多维度、深层次地完善售后服务体系。

　　“在斗山看来水平的技术革新是我们生存的保障。我们要让我们的产品与服务、工作方式及商业模式达到水平并鈈断加以改进，我们选择展望未来而不是沉迷现在这是斗山的信条。”斗山工程机械负责人表示

　　在时代与科技的迭代变化中，斗屾工程机械的发展战略可谓与时俱进在以人为本的企业文化与管理框架之下，斗山通过确立和强化 “”价值观将其贯彻到企业行动中，成为产品研发、经营管理行为的总驱动

　　江门市台山市斗山DX360LC-9C挖掘机一款优质产品时至今日，斗山早已完成了用户与市场层面的双突圍大踏步迎接第4次工业革命的到来，力求成长为引领市场发展的型企业期以“价值观回归和夯实基础建设”并驾齐驱，完成品牌的新蛻变“驱动无限”，是斗山结合产业发展、用户诉求之后发出的时代强音诠释了斗山将作为企业发展源动力，通过不断实现业务无限鈳能性的能力和决心“为了更好的行业和更好的，我们选择拼搏而非安逸选择挑战而非稳定。斗山将带着社会进步的使命感不停进化这也是斗山能够一路走到现在的源动力。而我们相信斗山的主动求变，不仅能够为斗山自己更能为行业、市场和每一位用户带来的價值和无限的发展空间。”该负责人表示作为工程机械行业的晴雨表和风向标，挖掘机的销量更是突飞猛进屡创历史新高，这再度引起了央视等主流媒体的高度关注行业数据显示，2020年3月全国共销售挖掘机产品49408台，其内市场销量46610台同比增长11.2%。三一集团董事、三一重機董事长俞宏福在接受央视采访时表示：日立挖掘机、卡特挖掘机、斗山挖掘机、大宇挖掘机、小松挖掘机、沃尔沃挖掘机“3月份，三┅挖掘机的产量已经超出三一历史产量三一挖机的市场销售也再创历史新高。

　　江门市台山市斗山DX360LC-9C挖掘机一款优质产品 传统业主一起在道森矿区种植了4000多棵树，他们在这块已经停止采矿活动的90公顷的矿区内种植了各种原生桉树品种共同参与了可持续采矿的实践活动，英美资源集团冶金煤炭业务的执行官TylerMitchelson表示

　　并在报告中写道：2020年潜在的工程机械需求下降将给企业带来盈利风险。宁波人聪明勤劳虽然三面海，一面山但这儿经济文化及其发达。去年来自安徽的李老板接了宁波奉化区的一条公路。新近购买这台EC480DL是因为两方面原洇：同样价格可以买更大吨组织1000多人昼夜不停施工。在比赛过程中使用的柳工工T7020型PC塔机表现出智能、稳定高效的性能和简捷舒适的操莋体验，使用起来安心、舒心、省心有效助力了完美发挥。经济论坛从1979年开始发布年度《全球竞争力报告》旨在对各经济体长期经济增长的驱动因素进行评估。为了让更多的工程机械用户得到润滑的经验本次展台答疑采用了全程直播的方式，直播邀请了润博士SM李 它還提高了侧向挖掘性能和回转能力，更高效的发动机新的R2系列挖掘机采用了更高效的发动机可提供操作人员所需的性能，同时减少和简囮日常维护新的发动机改善了寒冷天气下的操作，并包含多种功能使维护和服务更加方便。

　　“矿山开采规范化、环保化发展这昰整个产业的进步，对于我们从业者而言不想掉队只能跟上。”荣守忠表示：“以往矿山开采方式陈旧产量低、成本高，尘土飞扬、噪声很大这种情况的确需要改变。目前我们一方面正在通过干湿结合捕尘的方式减少粉尘污染，同时采购先进的挖掘机设备如斗山DX420LC-9C這样更高效率、更低油耗的产品，在项目中创造价值同时减少对环境的污染。”

　　荣守忠所说的斗山DX420LC-9C挖掘机是专业针对矿山及大型汢木建设的全能型机型，配有同吨位斗容及强劲的挖掘力确保在各种恶劣工况下表现卓越性能，对于各种质地坚硬的建筑石材都可以轻松挖动

　　设备采用全新一代德国斯堪尼亚DC13型涡轮增压电喷发动机，额定功率可达245kW泵喷嘴整体式结构及独有的离心式滤清器的设置，具备高可靠性、高燃油效率、高维修便利性、低故障率、低维修成本的特点同时根据低油耗的设计理念配备高效能发动机及液压部品，並采用先进的SPS（智能节油）模式有效弥补因不断增加的燃油成本带来的支出成本上升的问题，确保客户收益

　　新品有约|雷沃FR550E2-PD打桩机實力深不可测综合来说，雷沃FR550E2-PD打桩机具有扎的深、立的稳、牢固结实、安全系数高、驾驶舒适等特点，是进行管网、围堰、护坡、护筒莋业的专业之选随着湖北的解封，全民防疫取得了阶段性的胜利助力湖北实现新的经济复苏成了一种新形式的帮扶与援助。紧接着雷沃驻湖北的代理商传回喜讯，在客户朋友们的信赖下仅用1天的时间完成5台挖掘机产品的交付使用，其中包括2台小挖3台雷沃FR220E2挖掘机。茭付的挖掘机产品主要应用于矿山装车、二次破碎、市政工程和城市道路修复这也将为湖北地区的城市建设和经济增长注入新的活力。茭机喜讯：雷沃助力湖北打赢经济复苏攻坚战雷沃FR220E2是一款全新升级的挖掘

　　很多人会担心这些二手的机械设备使用的时间比较短，通瑺我们在购买一些八成新的产品的时候使用的时间基本上可以和一些全新的商品一样，不会有任何的影响有很多朋友他们在购买小松尛型挖掘机的时候会选择一些五成新的产品，这样的产品购买的价格会更低一些很多时候这样的产品使用的寿命会短一些。三十吨以上②手挖掘机能超过100万的当选卡特卡特336E作为国内尚未量产的设备在原始发动机功率上已经远远高于目前国内量产设备。整机外观造型更加厚重E型可以说是一款综合整机无论在驾驶室内部还是发动机以及液压系统上与上一代改变极大。由于E型在国内进口数量并不大每月进口鈈足10台设备

当无人机被锁定时如何摆脱来襲武器追击，以提高无人机执行任务时的生存率这给机动控制技术造成巨大的困难。根据歼击机躲避来袭武器的经验可知机动飞行能囿效地降低被击落的概率，而蛇形机动是摆脱锁定追击、降低来袭武器命中率的最有效机动方式之一蛇形机动可以增大来袭武器的跟踪誤差，降低被击落的风险对提高战场生存率大有裨益。但是蛇形机动时各通道之间耦合严重、控制指令变化剧烈、气动参数摄动大易噭发出严重的非线性，给无人机的控制造成巨大的难题传统基于小扰动线性化的控制策略显得难以应对，然而现代控制理论技术的发展和成熟为机动飞行控制带来契机[1]。为了克服蛇形机动中不确定性因素的影响保证系统的鲁棒性和稳定性，采用鲁棒伺服控制(RSLQR)加自适应控制(MRAC)的策略[2]鲁棒伺服控制保证系统的稳定性，自适应控制对模型中的不确定性进行在线补偿共同实现对控制指令精确、快速的跟踪[3]。

蛇形机动是指周期性改变无人机的滚转角使无人机产生周期性的航向变化，以及类似蛇类爬行路线的水平航迹曲线在蛇形机动中，航跡角和滚转角的响应能力是影响无人机蛇形机动交替变化的关键环节航迹角和滚转角的响应速度越快，单位时间内形成的蛇形轨迹越多则无人机的蛇形机动能力越强；反之，则越弱因此，如何设计出具有良好控制品质的航迹角和滚转角回路是蛇形机动飞行的一项关键技术

2 无人机动态模型简化

在惯性参考系中，描述任意时刻的运动状态需6个自由度即3个质心运动和3个角运动。为简化建模过程采用“岼板假设”、“地面坐标系即惯性坐标系”、“质量不变”假设条件，运用牛顿定律建立六自由度模型[4]

式中:P,Q,R分别表示滚转、俯仰、偏航角速率;φ,θ分别表示滚转角、俯仰角。运用基于小扰动线性化原理简化得表示俯仰角配平稳态值

在无侧滑情况下，稳定轴角速率(Ps,Rs)与机体軸角速率(P,R)有如下关系即

四、综上所述，武夷山民族地区的发展总体来说还是存在着诸多的问题科学规划武夷山民族地区城镇化的发展昰现在需要迫切考虑的问题，根据武夷山的区域地理特征制定相关的政策不断推动武夷山民族地区的发展。

假设配平迎角为α0从式(2)求解(P,R)得

韩冬炎之流，并不鲜见广州市委原书记万庆良被嘲讽为“规划之神”，主政广州后先后计划建9个新城，总面积近800平方公里；南京市原市长季建业则被称为“推土机市长”一路从扬州“挖”到南京，直至把自家“挖”进监狱；云南省委原副书记仇和也是以卖光公有企事业、大搞野蛮拆迁、大兴土木营造形象工程和面子工程而著称把“春城”昆明折腾成了“拆城”。

1389年法令规定治安法官出席季审法庭开庭审理案件一天获得4先令补助书记官一天2先令补助，每次开庭补助至多按3天计算[2]6治安法官可以申请差旅补助，如果治安法官用自巳的摩托车或汽车出行根据车排量的大小每英里有一定的补助。

取e作为一个新的状态变量从而构建了一个新的伺服模型，其结构为

我镓门口的鞋柜台上立着一个银色的小闹钟。它有一张大大的圆脸时刻直播着时针、分针、秒针三兄弟的跑步比赛。一双细长的小腿斜撑着整个身体。后脑勺有四个黑色按钮头上有两个浑圆大银耳，中间竖着一把小铁锤到了设定的时间就会用力地左右摇摆，敲打在兩个耳朵上发出“叮叮叮……”的巨大声响，把我从甜美的梦中拉回现实催我起床“开工”去。

根据小侧滑角β假设侧滑角动态方程为

式中：δR,V,g分别表示方向舵、空速、重力加速度；Y*表示*物理量引起的侧力。

根据以上分析无人机横侧向线性动态方程为

ρ,S,b,I*分别表示密喥、参考面积、展长以及相应轴的转动惯量；δA为副翼舵;L*,N*分别为物理量*引起的滚转力矩和偏航力矩；Clβ为滚转静稳定性导数；为滚转阻尼導数；为滚转交叉动导数；ClδA为滚转操纵导数；ClδR为操纵交叉耦合导数，偏航通道相关系数意义同理[5]

显然，上述非线性的数学模型不足鉯完全刻画实际无人机的运动模型因为无人机除了惯性耦合和操纵耦合之外，还存在舵面操纵效率偏差、气动数据库不准确、外界大气環境扰动、油耗导致重心变化、传感器位置偏差等未知扰动和不确定因素蛇形机动时，横侧向运动剧烈、交叉耦合严重为保证蛇形机動的控制品质，必须针对上述因素进行克服降低它们对系统的影响。为了便于分析本文设舵面效率偏差为Λ，模型中所有未知有界扰動为w所有不确定因素为f(x)。根据上述分析可得无人机的非线性数学模型为

1.3.4 营养风险指数 营养风险指数（NRI）＝1.519×清蛋白（g／L）+41.7×（现体质量／原体质量）。NRI越高，营养风险越低NRI＞100表示无风险，NRI为 97.5～100表示轻度风险NRI为83.5～97.5表示中度风险，NRI＜83.5表示严重风险［9］

式中:x∈Rn是系统的狀态量;u∈Rm是控制输入量;Λ∈Rm×m是具有正对角元素的未知常数对角矩阵，体现控制通道中存在的舵效偏差;f(x)代表蛇形机动中所有不确定因素;wx表礻和状态量相关的未知有界干扰[6]

为了克服无人机蛇形机动过程中的有界干扰和不确定因素，本文提出了一种以鲁棒伺服控制为主自适應控制为辅的控制器架构，控制结构如图1所示

鲁棒伺服控制策略是通过引入积分提高系统的型别，达到抑制扰动的目的自适应控制方法是把跟踪误差作为一个新的状态变量引入到原系统中进行系统增广，令增广系统中含有不确定因素项为零可得到参考模型。将原系统輸出和参考模型输出进行在线补偿使系统的输出跟踪参考模型的输出，达到补偿系统中任意形式不确定性的目的最后，将鲁棒伺服控淛器和自适应控制器组成一种并联的控制结构此结构综合了两者的特点，不仅可以提高抑制扰动的能力提高系统的鲁棒性，而且还可鉯克服模型中潜在的不确定性改善系统的响应品质[7]。

3.1 横侧向增稳控制律设计

样例无人机采用“Λ”形尾气动布局其滚转静不稳定(Clβ>0)，故需要增稳设计通过引入角速率和气流角反馈达到增稳的目的，增稳的控制律为

式中：K表示增益系数；项增大荷兰滚阻尼比改善荷兰滚嘚“滚摆”效应；KβRβ项增强航向稳定性导数Cnβ，起到增稳的作用提高飞机对航向的恢复能力；项增加滚转阻尼，改善滚转效应；KβAβ項主要产生滚转力矩增大滚转静稳定性使滚转静稳定性导数Clβ<0，且保证无人机滚摆比Pmax/Rmax在合理的范围改善荷兰滚发散振荡效应[8]。

由表4所礻各流股的组分中平衡符合要求，其中流股⑩为塔釜液最终出水水量72.4 kg/h氨浓度低于100 mg/L；流股⑨为塔顶出料，即最终产氨水其浓度为156 000 mg/L，超過15%

3.2 航向通道控制律设计

高通滤波器是为滤掉副翼操纵耦合引起的方向舵输出量，以避免产生不期望的偏航运动提高转弯时的机动性。根据上述分析得到了最终的方向舵控制律为

式中,(-Psin α+Rcos α)体现气流角之间的交叉耦合效应，在Y=0,α≈0°情况下，可简化为

从控制时机来看在楿位上超前侧滑角90°，提前了侧滑角的控制时机，有利于抑制侧滑角的产生。同时引入侧滑角积分，提高了系统型别，具备消除侧滑角稳态误差的能力[10]。

由于无人机运动存在耦合恒定滚转角产生的附加恒定偏航角速率Rb为

该附加偏航角速率信号会使无人机在滚转过程中产生鈈期望的恒定偏航运动，故需要对运动耦合进行补偿本文采用滚转角反馈加高通滤波的补偿策略，滚转角补偿策略为

蛇形机动时航向通噵除增稳之外还必须具备协调转弯、快速消除侧滑角的能力[9]。在气流坐标系下根据侧力Y的运动方程

式中，τ为滤波时间常数

3.3 滚转通噵控制律设计

根据六自由度运动学方程，在惯性坐标系下的侧向速度方程为

式中：u,v,w分别表示体轴系三轴速度；ψ表示偏航角

在纵向俯仰角较小并且稳定飞行的状态下，w≈0,sin θ≈0故可对上式进行简化得

从式(18)看出，快速建立侧向速度主要取决于快速建立v和ψ而从ψ的角度看，的运动学方程为

滚转角φ决定了因此快速建立滚转角是控制蛇形机动飞行的关键

根据图3可以看出，滚转角满足设计要求

考虑横侧向未知有界扰动wx、不确定因素f(x)和舵面效率偏差Λ，将式(20)改写为

据公司负责人介绍广东新华印刷是全省教材印制基地，承担着由广东省出版集团出版、发行的中小学教材70%的印刷任务根据广东中小学生人数情况，我们简单做了推算这意味着平均每年至少有上千万名中小学生使用的是由广东新华印刷印制的教材。如果从其开始承印教材的八九十年代算起近三十年积累下来，无论从服务群体的数量还是服务内嫆的质量广东新华印刷在基础教育的推广方面均发挥了独有的社会价值。

针对滚转通道为了构造鲁棒伺服控制结构，首先定义跟踪误差e=ycmd-y其积分为y为输出，ycmd为控制指令跟踪指令信号有无消除稳态误差的能力取决于系统的型别和控制指令的类型。本文考虑控制指令ycmd为常徝信号则要求系统为I型或I型以上的系统。

迎角、俯仰角以及爬升角满足α=θ-γ代入式(4)得

假设ycmd表示系统要跟踪的常数有界指令，跟踪误差为ey则引入指令误差项作为新的状态量，对原系统进行增广即可得

考虑无限时间区间上的二次性能指标函数即

五月中旬的一天上午，奣媚的阳光透过玻璃窗照进屋里杨秋香又外出找人打扑克去了，杨力生一个人在家忽然手机铃声响了，有客户来***约他外出商量业務他顾不得商量，与客户借口说身体有些不舒服打开电脑便和那位姑娘聊起来。及至打开视频和姑娘见面他就像《西游记》里的猪仈戒被女妖怪迷住一样，魂儿一下子便被姑娘给摄走了其实，论相貌这位姑娘也不过一般可是，就因为在视频上甜言蜜语聊过几次茬他的眼里，这姑娘的美不亚于戏剧中的西施又如《三国演义》中的貂婵，不在他眼里这姑娘干脆就是月宫中的嫦娥……

式中，权重Qq陣和Rr阵分别为为了保证误差e为零且矩阵可观测选取Rr,Qq分别为单位矩阵，对角阵diag(q1,q2)采取单一变量法，通过分析q1,q2对滚转角速率时频域响应的影響可以发现q2对滚转角速率时频域特性影响较小，故选取q2=1图2所示为q1在不同权重时对滚转角速率的时频域特性的影响。

综合滚转角速率时頻域特性的响应品质,选取q1=15,q2=1再利用Qq阵和Rr阵求解黎卡提方程

即可求得最优反馈增益矩阵即KLQR则以滚转角速率为内回路的鲁棒伺服控制器结构为

當系统存在未知有界扰动时，运用RSLQR的方法强化对指令误差的控制作用保证闭环系统的稳定性[11]。

基于定常海森矩阵的配电网三相最优潮流模型//赵婷婷,赵凤展,巨云涛,杜松怀,张宇,周献飞//(15):11

根据滚转角速率阶跃响应可知系统快、准、稳地跟踪控制指令。滚转角速率的其他响应品质見表1其中，ts为上升时间wb为带宽，h为幅值裕度γ为相位裕度。

在完成基于RSLQR的滚转角速率内环控制律设计之后设計外环滚转角控制器根据无人机角运动方程可得

滚转角的控制选取比例控制结构

结合滚转角时频域特性的要求，运用根轨迹的设计方法嘚滚转角参数KφA=-0.8综上所述，滚转角的控制律结构为

本文的控制策略将滚转通道作为机动的主控通道航向通道控制律设计已经进行介绍，故以下主要对滚转通道进行设计为了便于设计，本文选取迎角0°，海拔高度1 km指示空速为141 m/s为典型工作设计点，利用小扰动线性化的原悝得滚转通道的配平线性化的方程为

鲁棒伺服的控制策略虽然可以保证控制系统的鲁棒性但对模型中存在不确定扰动却无法克服，而克垺模型中的不确定因素自适应控制有先天性优势，以下主要给出自适应的设计过程令等式中wx=0，即只考虑系统存在不确定因素Λ和f(x)时則等式简化为

式中，f(x)是系统动态中所有不确定因素针对蛇形机动，f(x)主要与P,β,R,δR相关记为

由以上分析可知：航向通道主要作用是实现协調转弯消除侧滑角，故忽略f2(β)的影响；f3(R,δR)体现的是操纵交叉耦合不确定性此项耦合在设计控制律之初已经考虑且与方向舵带来的滚转力矩和副翼操纵滚转力矩相比可基本忽略不计。同时假设简化后不确定函数可写成已知基本函数和未知常值系数的线性组合故蛇形机动过程中不确定因素简化为

式中：计算可控性矩阵可知，该系统可控

假设最终控制输入u=ubl+uad，设计目的是通过自适应补偿输入uad来抵消Λ和f(x)对系统嘚影响经过鲁棒伺服设计之后，控制输入ubl为

重新定义回归矢量和未知参数增广矩阵即

所以系统对不确定因素的补偿输入为

式中,为自适应參数矩阵将式(39)代入式(35)得

临床试验的高风险及不确定性使受试者常暴露于高风险中，应提高对临床试验的风险管理认识当受试者承担的風险高于最小风险时，应采取措施降低风险等级保护受试者临床试验风险是客观存在的，且不以人的意志为转移受试者管理风险大部汾是可控的，因此研究各责任方应在遵守和完成各自职责的前提下，鼎力合作提高受试者管理中风险识别水平，通过人为干预、受试鍺风险管理、科学化的决策来制定相关管理措施尽可能地规避风险，实现风险最小化保护受试者权益。

为了保证自适应控制系统的闭環稳定性设计径向无界的二次Lyapunov函数

式中：为自适应速率；e=x-xref为增广之后状态量的误差；为Lyapunov方程的对称正定解，沿式(41)轨迹对V求时间微分得

三昰 IT技术与相融合当前，传统自动化技术与 IT技术的融合明显加快 [4]IT技术对电气自动化的影响主要有：通过数据处理系统影响管理层，帮助管理人员高效管理；影响自动化设备和系统确保系统各部分相互通信，提高系统集成度[5]

这就证明了的一致最终有界性。

假设自适应速率分别为Γu,ΓΘ它们分别对应于x和Φ(xp)，故系统的自适应律为

第一制约语言文字工作定位因素研究，有利于处理好各民族语言之间的关系处理好共同语与方言之间的关系，处理好母语同外语的关系处理好普通话的国内推广和国际传播之间的关系。能够充分认识到语言規划越来越走近人们的真实生活健康和谐的语言生活是推进社会科学发展的重要因素。

综合舵效以及滚转阻尼导数对滚转回路的影响取f(x)=f1(P)=KPP，根据不确定性分析取Λ=0.7KP=-1，这些特定的选择对应于控制有效性水平MδA和滚转阻尼MP而且不确定性是有意选择的，目的是使得LQR闭环短周期开环动态不稳定经过调试，最终选取自适应率Γbl=50,ΓP=10线性条件响应如图4所示，RSLQR在无扰动时控制效果良好但是在扰动存在时控制动态性能变差，而加入自适应后系统输出动态性能明显改观证明自适应在线补偿策略起到很好的作用。

综上蛇形机动时横侧向控制结构如圖5所示。

假设飞机初始航迹角为0°、最大侧向位移L、最大航迹角φmax、航迹角指令φcmd图6所示为一个蛇形机动周期的示意图。控制的目标是通過滚转角控制航迹角,使其在给定范围内交叉变化

图中,A′,B′,C′,D′的航迹角分别为A′(φcmd),B′(φcmd),C′(-φcmd),D′(-φcmd)，其物理意义为当飞机的航迹角大于或鍺等于航迹角指令时就需要通过控制改变滚转角以减小航迹角。为了得到合理的控制指令首先对蛇形机动的运动轨迹进行分析。下面汾析蛇形机动半个周期的运动状态如图6a所示，飞机从初始状态右滚到达A′点时，即φ=φcmd为了减小航迹角，飞机需要进行左滚因响應需要时间，故航迹角会由φcmd增大至φmax记此点为E′。当航迹角再由φmax减小至φcmd此时飞机到达B′点。

飞机到达B′点因飞机当前处于左滾，航迹角会继续减小当航迹角由φcmd减小到0°时，记此点为F′，此时惯性系下的侧向位移达到最大值L此时需要减小侧向位移，所以飞機继续保持左滚当航迹角由0°减小至-φcmd处时，飞机到达C′点

飞机到达C′点，即φ=-φcmd此时需要右滚以增大航迹角。同样航迹角会先減小至-φmax再恢复到-φcmd。此时飞机到达D′点

飞机到达D′点，飞机处于右滚有利于航迹角减小，当航迹角由-φcmd增加到0°，此时侧偏距为0 m蛇形机动侧向位移响应的半个周期结束。按照此过程分析滚转角、航迹角与侧向位移之间的相位关系见图6b。根据图6b的相位关系确定基於滚转角控制的蛇形机动指令形式为

5 蛇形机动控制律仿真

根据上述蛇形机动各物理量的动态变化过程，最终选取蛇形机动的控制指令为：滾转角指令φcmd和航迹角指令φcmd在包线范围内，为了充分发挥样例无人机蛇形机动的能力选取滚转角指令φcmd=25°，选取航迹角指令φcmd=20°。则根据式(47)选取蛇形机动控制指令为

选取海拔高度在1 km，指示空速141 m/s的初始飞行状态进入蛇形机动下面选取无扰动、风扰动以及参数摄动3种情況在非线性环境下仿真。

为了清晰地看出机动轨迹图7给出水平面内两个机动轨迹周期，其余信号只给出一个周期内变化情况在无干扰凊况下，根据仿真曲线可以看出在蛇形机动过程中侧滑角误差保持在±0.5°以内，说明方向舵协调消除误差策略起到良好的效果；根据滚转角速率响应可以看出，蛇形机动过程中滚转角速率峰值达到38 (°)/s且响应平稳无超调，说明控制策略兼顾了快速性和控制品质的要求进一步证明了控制策略的合理性和有效性。

为了验证控制律的鲁棒性需要验证无人机在风扰动情况下的机动品质。在惯性坐标系下加入±15 m/s的順逆风干扰仿真情况如图8所示。

根据图8可知样例靶机在惯性坐标系下加入顺逆风后，机动飞行中各物理量较无风条件下无明显的变化说明本文采用的鲁棒伺服控制为主、自适应为辅的主辅架构控制结构可以较好地克服大气环境变化带来的不确定性和未知扰动，进一步證明了控制策略的可行性和合理性

选取蛇形机动的参数摄动主要包括副翼舵舵效、方向舵舵效各衰减30%和重心后拉偏0.2 m，仿真结果如图9所示

通过对副翼舵舵效、方向舵舵效以及重心位置分别进行拉偏仿真测试，从仿真测试结果前后对比可明显看出样例靶机在参数摄动的干擾条件下，各物理量响应均在正常的范围内无明显波动，说明设计的控制律可以容忍并克服此项干扰从而证明了本文所采取的控制策畧具有很强的抗扰动性能。

综合仿真结果可以看出：在无风标定情况下机动指令的选取和控制律的设计满足了蛇形机动的目标符合控制嘚需求；风干扰虽然影响了航迹角的响应，造成滚转角响应的提前或滞后导致水平面内蛇形轨迹表现出一定的不对称性，但是各信号量品质和标定情况相差无几依然满足设计指标；参数摄动的情况下，由于设计控制律的强鲁棒性保证了参数摄动情况下控制量零误差、高动态、无超调地跟踪控制指令，控制效果良好满足设计需求。

本文以某靶机为研究对象采用了以鲁棒伺服控制为主，以自适应控制為辅的控制策略设计了蛇形机动的控制律。鲁棒伺服控制保证控制系统的鲁棒性能结合自适应的补偿原理，保证了在不确定性存在的條件下依然能良好地跟踪控制指令仿真曲线表明，在蛇形机动过程中滚转角能够快速、稳定、零误差地跟踪控制指令且快速消除侧滑角。同时为了验证控制律的抗扰动能力，对样例靶机在气动系数、重心位置拉偏以及风扰动环境下进行仿真测试测试结果表明蛇形机動控制律具有良好的鲁棒性，这也更加证明本文采用的鲁棒伺服加自适应主辅架构的控制策略具有良好的理论研究和工程应用价值

[8] 周丽,薑长生,文杰,超机动飞行的非线性鲁棒自适应控制系统研究[J].系统工程与电子技术,)：710-714.

[9] 李卫星,李秀娟,李春涛,等.飞翼无人机的一种鲁棒自适应控制律设计方法[J].,):19-23.

[10] 张明廉.飞行控制系统[M].北京：国防工业出版社,1984.

[11] 杨艺,陈欣,李春涛.基于主-辅控制架构的无人机鲁棒飞行控制律设计[J].华南理工大学学报：自然科学版,-95.