无牌无照拖拉机在乡下公路上和84歲老年人开的电瓶三轮车发生事故对方是癌症患者还有脑积液，脑子不清楚耳聋，本来是不小心逆向行驶了我为了让他就靠左侧行驶在汇车时对方突然变道撞在拖拉机右前轮上，造成髌骨骨折和两侧股骨轻微骨折

现在交警说对方做不到笔录而且没有人证，事故无法認定叫我们协商解决或者起诉。

现在对方要我承担全部医药费一共九万多一次性解决

我想问下像这样是协商解决有利还是让对方去法院起诉。